Природа русь: Природа древней Руси: sergeytsvetkov

Содержание

Природа древней Руси: sergeytsvetkov — LiveJournal

Живописных изображений древнерусского пейзажа, увы, не существует, так что представить его наглядно довольно затруднительно. Во всяком случае, он сильно отличался от того образа России, к которому привыкло наше художественное воображение — равнины и косогоры, перемежаемые перелесками, или безбрежная ширь, окаймленная на горизонте синей полосой леса. Природное деление на лесную, лесостепную и степную полосы сохранялось и тогда, однако лес преобладал на большей части Среднерусской возвышенности. Византийский историк середины VI в. Иордан описывал пространство к востоку от Днестра, по Днепру и Дону, как «обширный край, покрытый лесами, опасный болотами». По сведениям Ибн Русте, «страна славян» представляла «равнинную и лесистую» местность, к которой нужно добираться «через источники вод и густые леса».

Еще и в XVII в. Московия казалась западноевропейским путешественникам сплошным океаном леса, среди которого, на небольших прогалинах, были разбросаны острова и островки цивилизации — города, села, деревни. «Повесть временных лет» особо выделяет Оковский лес — один из крупнейших лесных массивов, где берут начало Волга, Днепр, Западная Двина. Невозможно установить точную границу леса и степи на древнерусском пространстве, однако даже во времена Нестора вокруг Киева высился «лес и бор велик». Вероятно, южная граница славянского расселения и определялась линией лесов, за которой начиналась враждебная степь.

И.Шишкин. Русский лес

Соседство леса и степи — эта антиномия восточноевропейского пространства — наложило глубокий отпечаток на русскую историю и на ментальность русского народа. Культура большей части восточнославянского населения развивалась, так сказать, в тени лесов. В языческую пору это выразилось, например, в религиозно-обрядовой практике — культе дерева и долгом бытовании среди восточных славян пережитков охотничьей магии.

Благодаря лесостепному соседству возникли также два противоположных уклада народной жизни: лесной — общинно-крестьянский, земледельческо-промышленный, ставший основой русской государственности, и степной — анархо-казацкий, с его стремлением «погулять» и «продуванить» попавшее в руки добро, свое и чужое.

Наконец, соседство леса и степи, с их сложными, большей частью враждебными отношениями, стало тем важнейшим природным фактором, который естественным образом определил ход русской истории на протяжении почти целого тысячелетия. Лесная часть России стала вместилищем той животной, социальной и тем самым политической силы, которая создала и укрепила государство. Борьба леса со степью длилась веками с переменным успехом, она знала кратковременные победы, затяжное пограничное кровопускание и тяжелые поражения. Но в конечном счете лес, то есть население более скудных в природном отношении лесных областей, завоевал тучную степь. Разумеется, лес и степь в данном случае лишь символы, действительность была гораздо сложнее.

Еще одной особенностью русского ландшафта является чрезвычайно разветвленная речная система, оказавшая существенное влияние на самые разные стороны жизни русских людей. Вдоль речных русел наши предки селились наиболее густыми «гнездами», плотность которых возрастала по направлению к лесостепи с ее плодородными землями.

Большое значение имела одна топографическая особенность рек Русской равнины (и вообще Северного полушария): как известно, их правые берега выше левых, поэтому славяне и русы возводили свои укрепленные поселения именно на правых, что облегчало им оборону от кочевников Великой степи.

На реках и возле них развивались отдельные виды хозяйственной деятельности, ремесла и промыслы. Русские реки, всегда спокойные и извилистые настолько, что на протяжении своего русла иногда текут в противоположных направлениях, и на отдельных участках нередко почти соприкасаются другом с другом, представляли собой естественные всесезонные средства сообщения и торговые пути в глухих лесных массивах. Неширокие сухопутные перешейки между руслами — волоки — облегчали судоходам переброску ладей и стругов из одного речного бассейна в другой. Надо, однако, заметить, что этот способ сообщения имел большое значение для международной торговли по балтийско-волжскому пути и, напротив, был совершенно нехарактерен для внутренних контактов между Киевским Югом и Новгородским Севером, торговые и политические связи которых непомерно (и неправомерно) преувеличены. В действительности внутри страны, Днепровский и Ильменский бассейны представляли замкнутые системы, закреплявшие обособленность древнерусского Севера и Юга. Днепр, кроме того, разделял и обосабливал Полоцкую землю от верхневолжской, Ростово-Суздальской.

Так что тезис о первостепенной роли системы водных путей для государственного объединения древней Руси представляется весьма спорным. Но во всех остальных отношениях реки для России безусловно были подлинным даром природы.
__________________________________________________________________________
Рад сообщить, что моя книга «Последняя война Российской империи» (30 авт. л.) выйдет осенью этого года.

Заказать свой экземпляр с автографом и подарком от автора можно уже прямо сейчас по адресу:

http://planeta.ru/campaigns/15556 (там же см. информацию о книге)

или обратившись непосредственно ко мне (контакты в профиле).

Заказав книгу, вы получите её почтовой пересылкой (оплата за счет получателя). Возможен самовывоз в Москве при личной встрече.
Есть также вариант с электронной версией.
Если появились вопросы, пишите — отвечу.
Буду благодарен за перепост.

Как природа повлияла на жизнь населения Руси？ 🤓 [Есть ответ]

Три основные стихии русской природы – лес, река и степь – играли важную роль в жизни народа и оказывали разностороннее влияние на ход русской жизни.

Лес был многовековой обстановкой русской жизни: до второй половины XVIII века «жизнь наибольшей части русского народа шла в лесной полосе нашей равнины» (Ключевский). Лес оказывал русскому человеку множество хозяйственных услуг. Он снабжал его строительным материалом и топливом, а также материалом для хозяйственного обзаведения, для домашней обстановки и для посуды; лес давал русскому мужику липовую кору для изготовления его традиционной обуви – лыковых лаптей; жители лесных областей «курили» смолу, «гнали» деготь и занимались множеством разного рода кустарных промыслов.

Но особенно важную роль в хозяйстве жителей лесных областей играли два промысла: охота, или звероловство, и лесное пчеловодство. Крупные звери и животные давали охотникам и их семьям мясо и теплую одежду, а ценные шкурки мелких пушных зверей служили для них источником дохода, своего рода «валютой», исполняя роль орудия обмена (слово «куны» до XIII – XIV вв. употреблялось в значении: деньги). Лесное пчеловодство, или «бортничество» («бортью» называлось дупло большого дерева, в котором жили лесные пчелы), также было весьма важным промыслом в Древней Руси. Когда не было известно производство сахара, мед употреблялся для изготовления сладких кушаний и любимого напитка. Воск требовался в огромном количестве для изготовления церковных свечей.

В общем ходе русской истории лес сослужил русскому человеку и великую политическую службу: «Лес служил самым надежным убежищем от внешних врагов, заменял русскому человеку горы и замки. Само государство, первый опыт которого на границе со степью не удался по вине этого соседства, могло укрепиться только на далеком от Киева севере под прикрытием лесов со стороны степи» (Ключевский).

Наконец, лес оказывал русским людям услуги религиозно-нравственного характера: в тяжелые времена татарского ига, в эпоху политического гнета извне и морального упадка внутри общества благочестивые люди, стремившиеся уйти от мирских соблазнов, суеты и грехов, уходили в лесную «пустыню», строили себе там кельи и скиты и жили долгие годы в уединении и безмолвии. Впоследствии к ним присоединялись другие ревнители «пустынножительства» и устраивали обители, которые потом становились центрами и опорными пунктами русской колонизации первобытных лесных пространств.

Однако не легка и не безопасна была жизнь русского человека в этом море лесов. От него требовалась тяжелая и напряженная работа для расчистки леса под пашню, а оставленное без обработки пространство быстро снова покрывалось лесною порослью. Лес грозил русскому крестьянину нападением диких зверей на него или на его скотину; непонятные лесные звуки пугали его воображение, принимались за крики и стоны «лешего»; потеря лесной тропинки грозила опасностью безнадежно заблудиться («в темном лесу»), и все это приучало его «смотреть в оба», быть внимательным, осторожным и – недоверчивым.

Велико и благотворно было историческое значение русских рек. Они не только кормили русского человека своими обильными рыбными запасами, но они предоставляли в его распоряжение густую и удобную сеть летних и зимних путей сообщения. Летом реки были покрыты множеством речных судов, начиная от маленьких рыбачьих лодок и кончая большими военными и торговыми кораблями, с несколькими десятками воинов или с тяжелым купеческим грузом. А зимой по прочной и гладкой ледяной дороге глубоко замерзающих русских рек тянулись санные обозы со всевозможными грузами.

По рекам шла русская колонизация, по берегам рек строились города, села, маленькие деревушки, рыбачьи и охотничьи хижины. Взаимная близость речных бассейнов способствовала общению и сближению населения различных областей. Русский человек искони любил свою реку, «жил с нею душа в душу» (Ключевский) и в песнях своих воспевал свои реки.

Речные пути в Древней Руси имели не только местное, но и крупное международное значение. Наиболее важным из этих путей был знаменитый великий водный путь «из варяг в греки», как его называет наша летопись, т. е. путь из Скандинавии в Византию. Он шел из Финского залива по р. Неве в Ладожское озеро, далее по р. Волхову в озеро Ильмень, далее по р. Ловати, потом мелкими речками и «волоком» он шел к верховьям Днепра и по Днепру – в Черное море. Линия Днепра – Волхова и послужила тем стержнем, политическим, экономическим и культурным, тою осью, вокруг которой образовалась «земля Русская». Другой важный путь шел на юго-восток по Волге в землю волжских болгар и в Хазарское царство, а далее – в Каспийское море.

Третья стихия русской природы – степь, широкая, раздольная и безбрежная – в течение долгих веков была для русского народа вечной угрозой и постоянным источником опасностей, нашествий и разорения. Через так называемые «ворота народов» – открытое пространство между Уральскими горами и Каспийским морем – почти непрерывным потоком вливались в южнорусские степи волны кочевых азиатских народов: гунны (IV – V вв), далее авары, «угры» (венгры), болгары, хазары, потом (с X в.) печенеги, торки, половцы и, наконец, татары.

Русская природа | ExploRussia

ТУРЫ ДЛЯ ЛЮБИТЕЛЕЙ ПРИРОДЫ И ПРИКЛЮЧЕНИЙ

Россия – самая большая по площади страна в мире. Территория России занимает около 17,1 млн кв. км. Около 30% территории России расположено в Европе и около 70% в Азии. Из-за огромных территорий и местами удаленности от моря климат России континентальный, характеризующийся всеми четырьмя сезонами. Русская природа разнообразна. Территория России состоит из различных природных зон: арктических пустынь, тундры, тайги, смешанных и широколиственных лесов, степей, полупустынь и пустынь. Русская природа славится своим разнообразием в мире растений и животных.

Самые известные животные России — амурский тигр и белый медведь.

Амурский тигр — самый крупный тигр в мире. И единственный тигр, который может жить в снегу. Без преувеличения, это один из самых совершенных хищников среди всех остальных. В отличие от львов, образующих прайд (семью) и живущих коллективными охотами, амурский тигр может жить поодиночке. А потому для охоты ему требуется высочайшее мастерство.

Белый медведь — самый крупный наземный хищник. Белый медведь может весить 700 кг и достигать трех метров в длину. Благодаря густой густой шерсти, покрывающей не только тело, но и подошвы ног, медведь легко переносит суровый арктический климат. Мы любим белых медведей, поэтому вы можете найти их на нашем логотипе. И мы называем его ExploBear.

Карелия

Двигаясь с запада на восток с ExploRussia, вы можете либо посетить один город, либо насладиться русской природой. Мы предлагаем поездки туда и обратно в Санкт-Петербург и Москву, а также туры по нескольким направлениям, адаптированные к потребностям и ожиданиям наших клиентов. Посетите Санкт-Петербург, культурную столицу России, а затем отправьтесь на рафтинг в Карелию.

Настоящая Карелия – это дикие сосновые леса и прозрачные озера. Насладитесь белыми ночами и рыбалкой, черникой и полной корзиной белых грибов (у нас в России белые грибы называют). И, конечно же, русская баня – и на столе уже копченая рыба, вареная картошка, клюквенный морс, русская водка…

Зимой можно покататься на снегоходах или покататься на собачьих упряжках. Много снега, много тишины. Солнечные дни здесь очень редки зимой, как компенсация за белые ночи. Зато прорубная рыбалка здесь потрясающая!

Сибирь

Насколько велика Сибирь? Сибирь занимает территорию от Уральских гор до Дальнего Востока, от Северного Ледовитого океана до степей Средней Азии. В настоящее время первозданная русская природа, сосновые леса, заповедник Горный Алтай, полноводные реки можно найти в Сибири, которая занимает ¾ территории России.

Тайга и медведи, соболи и снег, глушь и нефть – эти народные образы «русской жизни» напрямую принадлежат Сибири. Сибирское — значит мощное и качественное, как сибирское здоровье и сибирский мороз. Есть большие полноводные реки Енисей, Ангара, Лена, Иртыш, Обь. И прежде всего священное озеро Байкал, которое по праву иногда называют морем.

Путешествуйте с ExploRussia, чтобы исследовать озеро Байкал, внесенное в список Всемирного наследия ЮНЕСКО, одно из самых впечатляющих природных чудес России. Это старейшее и самое глубокое пресноводное озеро в мире. Озеро Байкал с его потрясающими пейзажами и разнообразием флоры и фауны просто восхищает путешественников со всего мира. Отправьтесь с ExploRussia в многодневный тур на Байкал и получите незабываемый отпуск!

Проектирование, изготовление и управление мягкими роботами

Фулл, Р. Дж. в Комплексная физиология 853–930 (Wiley, 1997).
Google Scholar
Dickinson, M.H. et al. Как двигаются животные: интегративный взгляд. Наука 288 , 100–106 (2000).
ОБЪЯВЛЕНИЕ
КАС
пабмед
Google Scholar
Триведи, Д. , Ран, К.Д., Кир, В.М. и Уокер, И.Д. Мягкая робототехника: биологическое вдохновение, современное состояние и будущие исследования. Заявл. Бионика Биомеханика. 5 , 99–117 (2008). В этом документе обсуждается биологическое вдохновение для мягкой робототехники и рассматривается первое поколение мягких робототехнических систем, в которых используются в основном пневматические искусственные мышцы или электроактивные полимерные приводы.
Google Scholar
Ким С., Ласки С. и Триммер Б. Мягкая робототехника: биоинспирированная эволюция робототехники. Тенденции биотехнологии. 31 , 287–294 (2013). В этом документе рассматриваются подходы к проектированию и приведению в действие мягких роботов, а также обсуждается биомеханика трех организмов, которые часто служат источником вдохновения.
КАС
пабмед
Google Scholar
Маджиди К. Мягкая робототехника: перспектива — современные тенденции и перспективы на будущее. Soft Robotics 1 , 5–11 (2014).
Google Scholar
Ласки, К. и Чианкетти, М. Мягкая робототехника: новые перспективы для тел роботов и управления ими. Фронт. биоинж. Биотехнолог. 2 , 3 (2014).
ПабМед
ПабМед Центральный
Google Scholar
Марчезе А. Д., Тедрейк Р. и Рус Д. Динамика и оптимизация траектории для мягкого пространственно-жидкостного эластомерного манипулятора. J. Robotics Res. (в печати). В этой статье описывается новый алгоритм динамического управления мягкими роботами и демонстрируется использование этого метода для достижения досягаемости за пределами статической оболочки робота.
Онал, К. Д. и Рус, Д. Автономная волнообразная змеевидная локомоция с использованием динамики тела жидкостного мягкого робота. Биоинспир. Биомим. 8 , 026003 (2013). В этой статье представлен мобильный мягкий робот, состоящий из двунаправленных гидродинамических эластомерных приводов для достижения змееподобного передвижения.
ОБЪЯВЛЕНИЕ
пабмед
Google Scholar
Маццолаи Б., Маргери Л., Чианкетти М., Дарио П. и Ласки К. Мягкая роботизированная рука, вдохновленная осьминогом: от искусственных требований к инновационным технологическим решениям. Биоинспир. Биомим. 7 , 025005 (2012). В этой статье представлена конструкция искусственного мышечного гидростата, созданного на основе биологии, для подводной мягкой робототехники.
ОБЪЯВЛЕНИЕ
КАС
пабмед
Google Scholar
Tolley, M. T. et al. Упругий, непривязанный мягкий робот. Soft Robotics 1 , 213–223 (2014). В этом документе рассматривается конструкция системы мягких роботов с ногами, которая способна нести компоненты, необходимые для ходьбы без скелета, и демонстрируется, что мягкие роботы могут быть устойчивыми к суровым условиям, таким как большие внешние силы и экстремальные температуры.
Google Scholar
Марчезе, А. Д., Онал, К. Д. и Рус, Д. Автономная мягкая роботизированная рыба, способная совершать маневры спасения с помощью приводов из жидкостного эластомера. Soft Robotics 1 , 75–87 (2014). В этом документе описывается автономный автономный робот-рыба, способный выполнять биологические маневры спасения (быстрые изменения направления) за сотни миллисекунд, что сопоставимо с рыбой аналогичного размера.
ПабМед
ПабМед Центральный
Google Scholar
Albu-Schaffer, A. et al. Мягкая робототехника. Робот IEEE. Автомат. Маг. 15 , 20–30 (2008).
Google Scholar
Деймель, Р. и Брок, О. Новый тип податливой роботизированной руки с недостаточным приводом для ловкого захвата. В проц. Робототехника: наука и системы 1687–1692 (2014). В этом документе описывается конструкция и испытания недорогой модульной мягкой руки робота с недостаточным приводом и пальцами из армированного волокном эластомера с пневматическим приводом.
Маджиди, К., Шеперд, Р.Ф., Крамер, Р.К., Уайтсайдс, Г.М. и Вуд, Р.Дж. Влияние тяги на поверхность на волнистость мягких роботов. Междунар. Дж. Робот. Рез. 32 , 1577–1584 (2013).
Google Scholar
Пол, К. Морфологические вычисления: основа для анализа морфологии и требований к контролю. Робот. Автон. Сист. 54 , 619–630 (2006).
ОБЪЯВЛЕНИЕ
Google Scholar
Хаузер, Х., Эйспеерт, А.Дж., Фукслин, Р.М., Пфайфер, Р. и Маасс, В. К теоретической основе для морфологических вычислений с податливыми телами. Биол. киберн. 105 , 355–370 (2011).
MathSciNet
пабмед
МАТЕМАТИКА
Google Scholar
Ханнан, М. В. и Уокер, И. Д. Кинематика и реализация манипулятора хобота слона и других роботов непрерывного типа. Дж. Робот. Сист. 20 , 45–63 (2003).
ПабМед
МАТЕМАТИКА
Google Scholar
Камарильо, Д. Б., Карлсон, С. Р. и Солсбери, Дж. К. Отслеживание конфигурации манипуляторов континуума с сопряженным сухожильным приводом. IEEE Trans. Робот. 25 , 798–808 (2009).
Google Scholar
McMahan, W. et al. Полевые испытания и испытания манипулятора континуума octarm. В проц. Международная конференция IEEE по робототехнике и автоматизации 2336–2341 (2006 г.).
Google Scholar
Лин Х. , Лейск Г. и Триммер Б. Мягкие роботы в космосе: перспективы мягкой робототехники. Acta Futura 6 , 69–79 (2013).
Google Scholar
Коррелл, Н., Онал, К., Лян, Х., Шонфельд, Э. и Рус, Д. в Experimental Robotics 227–240 (Springer, 2014).
Google Scholar
Юнг, К. и др. Искусственный робот-кольчатый червь, управляемый мягкими приводами. Биоинспир. Биомим. 2 , С42–С49 (2007 г.).
ОБЪЯВЛЕНИЕ
пабмед
Google Scholar
Калисти, М. и др. Вдохновленное осьминогом биологическое решение для движения и манипулирования мягкими роботами. Биоинспир. Биомим. 6 , 036002 (2011).
ОБЪЯВЛЕНИЕ
КАС
пабмед
Google Scholar
Laschi, C. et al. Мягкая рука робота, вдохновленная осьминогом. Доп. Робот. 26 , 709–727 (2012).
Google Scholar
Шульте, Х. в Применение внешней силы в протезировании и ортопедии 94–115 (1961).
Google Scholar
Чжоу, К.-П. и Ханнафорд, Б. Измерение и моделирование пневматических искусственных мышц МакКиббена. IEEE Trans. Робот. Автомат. 12 , 90–102 (1996).
Google Scholar
Судзумори К., Иикура С. и Танака Х. Применение гибкого микропривода к роботизированным механизмам. Система управления IEEE. 12 , 21–27 (1992).
Google Scholar
Onal, C.D., Chen, X., Whitesides, G.M. & Rus, D. Мягкие мобильные роботы с бортовым генератором химического давления. В проц. Международный симпозиум по исследованиям в области робототехники 1–16 (2011).
Google Scholar
Шеперд, Р. Ф. и др. Многоходовой мягкий робот. Проц. Натл акад. науч. США 108 , 20400–20403 (2011 г.). В этом документе описывается быстрое проектирование и изготовление мягкого корпуса робота, способного ходить и совершать волнообразные движения, привязанного к пневматической приводной системе.
ОБЪЯВЛЕНИЕ
КАС
пабмед
Google Scholar
Марчезе А. Д., Коморовски К., Онал С. Д. и Рус Д. Проектирование и управление мягкой и непрерывно деформируемой двухмерной роботизированной системой манипулирования. В Проц. Международная конференция IEEE по робототехнике и автоматизации 2189–2196 (2014 г.).
Katzschmann, R.K., Marchese, A.D. & Rus, D. Гидравлическая автономная мягкая роботизированная рыба для 3D-плавания. В проц. Международный симпозиум по экспериментальной робототехнике 1122374 (2014).
Polygerinos, P., Wang, Z., Galloway, K.C., Wood, R.J. & Walsh, C.J. Мягкая роботизированная перчатка для комбинированной помощи и реабилитации в домашних условиях. Робот. Автон. Сист. http://dx.doi.org/10.1016/j.robot.2014.08.014 (2014 г.). В этом документе демонстрируется носимая мягкая роботизированная система, которая увеличивает силу захвата пользователей для реабилитации.
Илиевски Ф., Маццео А. Д., Шеперд Р. Ф., Чен X. и Уайтсайдс Г. М. Мягкая робототехника для химиков. Анжю. хим. 123 , 1930–1935 (2011). В этой статье демонстрируется эффективное использование методов и материалов из химии и науки о мягких материалах при изготовлении мягких роботов.
Google Scholar
Martinez, R. V. et al. Роботизированные щупальца с трехмерной подвижностью на основе гибких эластомеров. Доп. Матер. 25 , 205–212 (2013).
КАС
пабмед
Google Scholar
Морин С.А. и др. Камуфляж и дисплей для мягких машин. Наука 337 , 828–832 (2012).
ОБЪЯВЛЕНИЕ
КАС
пабмед
Google Scholar
Мосаддык Б. и др. Пневматические сети для мягкой робототехники, которые быстро срабатывают. Доп. Функц. Матер. 24 , 2163–2170 (2014).
КАС
Google Scholar
Парк, Ю.-Л. и другие. Разработка и управление мягким носимым роботизированным устройством на основе биотехнологий для реабилитации голеностопного сустава. Биоинспир. Биомим. 9 , 016007 (2014).
ОБЪЯВЛЕНИЕ
пабмед
Google Scholar
Bar-Cohen, Y. Электроактивные полимерные (EAP) приводы как искусственные мышцы: реальность, потенциал и проблемы (SPIE, 2004).
Google Scholar
Wallace, G.G., Teasdale, P.R., Spinks, G.M. & Kane-Maguire, L.A. Проводящие электроактивные полимеры: интеллектуальные полимерные системы (КПР, 2008 г.).
Google Scholar
Ченг, Н. Г., Гопинат, А., Ван, Л., Ягнемма, К. и Хосой, А. Э. Термически настраиваемые самовосстанавливающиеся композиты для мягких роботизированных приложений. Макромоль. Матер. англ. 299 , 1279–1284 (2014).
КАС
Google Scholar
Shan, W., Lu, T. & Majidi, C. Композиты из мягкого материала с электрически настраиваемой эластичностью. Умный мэтр. Структура 22 , 085005 (2013).
ОБЪЯВЛЕНИЕ
КАС
Google Scholar
Стелц, Э. , Можейка, А., Роденберг, Н., Браун, Э. и Ягер, Х. М. JSEL: заклинивание кожи позволяет передвигаться. В проц. Международная конференция по интеллектуальным роботам и системам 5672–5677 (2009 г.).
Cianchetti, M. et al. Жесткий хирургический манипулятор: механическая конструкция и экспериментальная характеристика одного модуля. В Проц. Международная конференция по интеллектуальным роботам и системам 3576–3581 (2013 г.).
Google Scholar
Браун, Э. и др. Универсальный роботизированный захват на основе заклинивания сыпучего материала. Проц. Натл акад. науч. США 107 , 18809–18814 (2010 г.).
ОБЪЯВЛЕНИЕ
КАС
Google Scholar
Роджерс Дж. А., Сомея Т. и Хуанг Ю. Материалы и механика для растягиваемой электроники. Наука 327 , 1603–1607 (2010).
ОБЪЯВЛЕНИЕ
КАС
пабмед
Google Scholar
Гамак М.Л., Чортос А., Ти Б.Ч.-К., Ток Дж.Б.-Х. & Bao, Z. Эволюция электронной кожи (e-skin): краткая история, соображения дизайна и недавний прогресс. Доп. Матер. 25 , 5997–6038 (2013).
КАС
пабмед
Google Scholar
Кальтенбруннер, М. и др. Сверхлегкая конструкция для незаметной пластиковой электроники. Природа 499 , 458–463 (2013).
ОБЪЯВЛЕНИЕ
КАС
пабмед
Google Scholar
Ян, С. и Лу, Н. Коэффициент тензорезистора и растяжимость кремний-полимерных тензорезисторов. Датчики 13 , 8577–8594 (2013 г.).
КАС
пабмед
Google Scholar
Ким, Д. -Х. и другие. Эпидермальная электроника. Наука 333 , 838–843 (2011).
ОБЪЯВЛЕНИЕ
КАС
пабмед
Google Scholar
Фогт Д.М., Парк Ю.-Л. и Вуд, Р. Дж. Проектирование и определение характеристик мягкого многоосевого датчика силы с использованием встроенных микрожидкостных каналов. IEEE Sensors J. 13 , 4056–4064 (2013).
ОБЪЯВЛЕНИЕ
Google Scholar
Маджиди, К., Крамер, Р. и Вуд, Р. Дж. Недифференциальный датчик кривизны из эластомера для электроники мягче кожи. Умный мастер. Структура 20 , 105017 (2011).
ОБЪЯВЛЕНИЕ
Google Scholar
Крамер, Р. К., Маджиди, К. и Вуд, Р. Дж. Замаскированное осаждение сплавов галлия и индия для проводников из эластомера, залитых жидкостью. Доп. Функц. Матер. 23 , 5292–5296 (2013).
КАС
Google Scholar
Muth, J. T. et al. Встроенная 3D-печать датчиков деформации в высокоэластичных эластомерах. Доп. Матер. 26 , 6307–6312 (2014).
КАС
пабмед
Google Scholar
Тейлор, Р. Ф. и Шульц, Дж. С. Справочник по химическим и биологическим датчикам (CRC, 1996).
Google Scholar
Венер, М. и др. Пневматические источники энергии для автономной и носимой мягкой робототехники. Soft Robotics 1 , 263–274 (2014).
Google Scholar
Гольдфарб, М., Барт, Э. Дж., Гогола, М. А. и Вермейер, Дж. А. Конструкция и энергетические характеристики привода на жидком топливе для автономных роботов. IEEE/ASME Trans. Мехатроника 8 , 254–262 (2003).
Google Scholar
Shepherd, R. F. et al. Использование взрывов для питания мягкого робота. Анжю. хим. 125 , 2964–2968 (2013).
Google Scholar
Tolley, M. T. et al. Непривязанный прыгающий мягкий робот. В проц. Международная конференция по интеллектуальным роботам и системам 561–566 (2014 г.).
Сюй, С. и др. Растягивающиеся батареи с самоподобными змеевиками и встроенными системами беспроводной подзарядки. Природа Коммуна. 4 , 1543 (2013).
ОБЪЯВЛЕНИЕ
Google Scholar
Ли Н., Чен З., Рен В., Ли Ф. и Ченг Х.-М. Гибкие литий-ионные аккумуляторы на основе графена со сверхбыстрой скоростью зарядки и разрядки. Проц. Натл акад. науч. США 109 , 17360–17365 (2012).
ОБЪЯВЛЕНИЕ
КАС
пабмед
Google Scholar
Suga, T., Ohshiro, H., Sugita, S., Oyaizu, K. & Nishide, H. Возникновение редокс-активного радикального полимера n-типа для полностью перезаряжаемой батареи на основе органического полимера. Доп. Матер. 21 , 1627–1630 (2009).
КАС
Google Scholar
Gaikwad, A.M. et al. Щелочные батареи с высокой эластичностью на основе встроенной проводящей ткани. Доп. Матер. 24 , 5071–5076 (2012).
КАС
пабмед
Google Scholar
Липсон Х. Проблемы и возможности проектирования, моделирования и изготовления мягких роботов. Soft Robotics 1 , 21–27 (2014).
Google Scholar
Hiller, J. & Lipson, H. Автоматическое проектирование и производство мягких роботов. IEEE Trans. Робот. 28 , 457–466 (2012).
Google Scholar
Риффель Дж., Нокс Д., Смит С. и Триммер Б. Выращивание и развитие мягких роботов. Артиф. Жизнь 20 , 143–162 (2014).
ПабМед
Google Scholar
Чо, К. Дж. и др. Обзор производственных процессов мягких биомиметических роботов. Целое число . Дж. Точность. англ. Мужчина. 10 , 171–181 (2009).
Google Scholar
Липсон, Х. и Курман, М. Изготовлено: Новый мир 3D-печати (Wiley, 2013).
Google Scholar
Чам, Дж. Г., Бейли, С. А., Кларк, Дж. Э., Фулл, Р. Дж. и Каткоски, М. Р. Быстрые и надежные: шестиногие роботы с помощью формообразования. Междунар. Дж. Робот. Рез. 21 , 869–882 (2002).
Google Scholar
Ся Ю. и Уайтсайдс Г. М. Мягкая литография. Год. Преподобный Матер. науч. 28 , 153–184 (1998).
ОБЪЯВЛЕНИЕ
КАС
Google Scholar
Marchese, A.D., Katzschmann, R. & Rus, D. Рецепт создания роботов из мягкого текучего эластомера. Мягкая робототехника 2 , 7–25 (2015).
ПабМед
ПабМед Центральный
Google Scholar
Сумбре, Г., Фиорито, Г., Флэш, Т. и Хохнер, Б. Осьминог использует человеческую стратегию для управления движением руки от точки к точке. Курс. биол. 16 , 767–772 (2006).
КАС
пабмед
Google Scholar
Margheri, L. , Laschi, C. & Mazzolai, B. Мягкая роботизированная рука, вдохновленная осьминогом: I. от биологических функций к искусственным требованиям. Биоинспир. Биомим. 7 , 025004 (2012).
ОБЪЯВЛЕНИЕ
КАС
пабмед
Google Scholar
Лин, Х.-Т., Лейск, Г.Г. и Триммер, Б. GoQBot: робот на колесах с мягким телом, вдохновленный гусеницей. Биоинспир. Биомим. 6 , 026007 (2011). В этой статье описывается мягкий мобильный робот, разработанный как инструмент для изучения движения гусеницы, включая ползание и баллистическое качение.
ОБЪЯВЛЕНИЕ
пабмед
Google Scholar
Сондерс Ф., Триммер Б. А. и Райф Дж. Моделирование движения членистоногого с мягким телом с использованием обратной динамики. Биоинспир. Биомим. 6 , 016001 (2011).
ОБЪЯВЛЕНИЕ
пабмед
Google Scholar
Вебстер, Р. Дж. и Джонс, Б. А. Проектирование и кинематическое моделирование континуальных роботов с постоянной кривизной: обзор. Междунар. Дж. Робот. Рез. 29 , 1661–1683 (2010).
Google Scholar
Граван, И. А., Ран, К. Д. и Уокер, И. Д. Динамика больших отклонений и управление для планарных континуальных роботов. IEEE/ASME Trans. Мехатроника 8 , 299–307 (2003).
Google Scholar
Джонс, Б. А. и Уокер, И. Д. Кинематика для многосекционных непрерывно работающих роботов. IEEE Trans. Робот. 22 , 43–55 (2006).
Google Scholar
Ренда, Ф., Джорелли, М., Калисти, М., Чианкетти, М. и Ласки, К. Динамическая модель многосгибаемой мягкой руки робота, приводимой в движение тросами. IEEE Trans. Робот. 30 , 1109–1122 (2014).
Google Scholar
Неппалли, С., Ченчиц, М. А., Джонс, Б. А. и Уокер, И. Д. Инверсная кинематика замкнутой формы для манипуляторов сплошной среды. Доп. Робот. 23 , 2077–2091 (2009).
Google Scholar
Wang, H. et al. Визуальное сервоуправление мягким роботом-манипулятором с тросовым приводом. В проц. Международная конференция по интеллектуальным роботам и системам 57–62 (2013).
Хатиб О., Сентис Л., Парк Дж. и Уоррен Дж. Динамическое поведение всего тела и управление человекоподобными роботами. Междунар. Дж. Робот-гуманоид. 1 , 29–43 (2004).
Google Scholar
Напп, Н., Араки, Б., Толли, М. Т., Нагпал, Р. и Вуд, Р. Дж. Простые пассивные клапаны для адресуемого пневматического привода. В проц. Международная конференция по робототехнике и автоматизации 1440–1445 (2014 г.).
Чирикджян Г. С. Динамика сверхизбыточного манипулятора: континуальное приближение. Доп. Робот. 9 , 217–243 (1994).
Google Scholar
Екутиэли Ю. и др. Динамическая модель руки осьминога. I. Биомеханика тянущегося движения осьминога. J. Нейрофизиол. 94 , 1443–1458 (2005). В данной статье описывается 2D динамическая модель мягкого манипулятора на основе мускульных гидростатов.
ПабМед
Google Scholar
Снайдер, Дж. и Уилсон, Дж. Динамика эластика с конечной массой и нагрузкой толкателя. J. Appl. мех. 57 , 203–208 (1990).
ОБЪЯВЛЕНИЕ
Google Scholar
Татличиоглу, Э. , Уокер, И.Д. и Доусон, Д.М. Динамическое моделирование плоских расширяемых континуальных роботов-манипуляторов. В проц. Международная конференция по робототехнике и автоматизации 1357–1362 (2007 г.).
Луо, М., Агели, М. и Онал, К. Д. Теоретическое моделирование и экспериментальный анализ мягкой роботизированной змеи, работающей под давлением. Soft Robotics 1 , 136–146 (2014).
Google Scholar
Сок, С. и др. Meshworm: перистальтический мягкий робот с антагонистическими приводами никель-титановой катушки. IEEE/ASME Trans. Мехатроника 18 , 1485–1497 (2013).
Google Scholar
Стоукс А. А., Шеперд Р. Ф., Морин С. А., Илиевски Ф. и Уайтсайдс Г. М. Гибрид, сочетающий в себе жесткие и мягкие роботы. Soft Robotics 1 , 70–74 (2014).
Google Scholar
Amend, J. R., Brown, E.M., Rodenberg, N., Jaeger, H.M. & Lipson, H. Универсальный захват с положительным давлением, основанный на заклинивании гранулированного материала. IEEE Trans. Робот. 28 , 341–350 (2012).
Google Scholar
Санан, С., Линн, П.С. и Гриффит, С.Т. Пневматические торсионные приводы для надувных роботов. Дж. Мех. Робот. 6 , 031003 (2014).
Google Scholar
Kramer, R. K., Majidi, C. & Wood, R. J. Носимая тактильная клавиатура с эластичной искусственной кожей. В проц. Международная конференция по робототехнике и автоматизации 1103–1107 (2011 г.).
Mengüç, Y. et al. Носимый костюм с мягким датчиком для измерения походки человека. Интер. Дж. Робототехника Рез. 33 , 1748–1764 (2014).
Google Scholar
Song, Y. S. et al. Мягкий робот для восстановления походки спинализированных грызунов. В проц. Международная конференция по интеллектуальным роботам и системам 971–976 (2013 г.).
Roche, E.T. et al. Биологический материал с мягким приводом. Доп. Матер. 26 , 1200–1206 (2014).
КАС
пабмед
Google Scholar
Иеропулос И., Андерсон И.А., Гисби Т., Ван С.-Х. и Росситер, Дж. Искусственные мышцы на основе микробов для автономных роботов. Проц. SPIE 7287 , 728708–728708 (2009 г.).
Google Scholar
Nawroth, J.C. et al. Сконструированная из тканей медуза с биомиметическим двигателем. Природные биотехнологии. 30 , 792–797 (2012).
КАС
Google Scholar
Чемберс, Л.