Номинация «Футбол управляемых роботов». Футбол управляемых роботов
Футбол управляемых роботов
Общие положения.
1.1. Поле.
1.1.1. Цвет полигона – зеленый.
1.1.2. Цвет линии разметки – белый.
1.1.3. Материал полигона – войлок или ковер, кавролин.
1.1.4. Ширина линии разметки – 15-20 мм.
1.1.5. Стенки ворот прочно прикреплены к поверхности.
1.1.6. На рисунке приведен пример поля.
Реальное поле может отличаться от рисунка.
1.2. Мяч.
1.2.1. В качестве мяча используется стандартный мяч для гольфа.
1.2.2. Цвет мяча – оранжевый или розовый.
1.2.3. Диаметр мяча – 43 мм.
1.2.4. Вес мяча – 46 г.
Требования к роботам.
2.1.2. При старте размер робота должен умещаться в вертикальный цилиндр диаметром 22 см.
2.1.3. Высота робота не должна превышать 22 см.
2.1.4. Робот не может превышать эти размеры в процессе игры. Робот может быть оборудован ударным механизмом, крайнее положение которого соответствует указанным размерам.
2.1.5. Вес робота не ограничен.
2.1.6. Каждым роботом управляет один оператор.
2.1.7. Управление должно производиться извне через любой беспроводной канал связи. Допустимо использование любых устройств для беспроводного управления.
2.1.8. Робот не должен закрывать мяч своим корпусом больше чем на 50%.
2.1.9. На каждом роботе должен быть установлен вертикальный флагшток в виде оси для крепления цветного флага, соответствующего играющей команде.
2.1.10. Провода должны быть связанны вместе и закреплены на корпусе робота, чтобы не мешать другим роботам в течение игры.
2.1.11. Робот, исполняющий роль вратаря, должен иметь отличительные черты (с разрешения судьи вратарем может считаться робот, который в начале тайма занял позицию на воротах).
2.1.12. Хотя бы один робот в команде должен быть оборудован ударным механизмом, удовлетворяющим требованиям размеров робота.
2.1.13. Робот не должен захватывать мяч в процессе игры. Захватом считается перекрытие более 50% мяча корпусом робота.
2.2. Дополнительные спецификации.
Судьи.
3.1. Полномочия судей.
3.1.1. Каждый матч проходит под контролем судей, которые имеют все полномочия, направленные на соблюдения правил игры.
3.2. Общие права и обязанности.
3.2.1. Обеспечивают соблюдение правил игры.
3.2.2. Проверяют, чтобы оборудование роботов соответствовало требованиям.
3.2.3. Обеспечивают отсутствие посторонних лиц на игровом поле.
3.2.4. Ходить по полю и прикасаться к роботам могут только судья.
3.2.5. Удаляют все отвалившиеся от роботов части за пределы поля.
3.3. Права и обязанности главного судьи.
3.3.1. По своему усмотрению останавливает ход игры в связи с обнаруженными нарушениями. 3.3.2. Возобновляет игру после остановки и устранения нарушения.
3.3.3. Имеет право принимать дисциплинарные меры против роботов совершающих нарушения, делая им предупреждения или удаляя с поля.
3.3.4. Имеет право советоваться с остальными судьями по поводу спорных ситуаций.
3.3.5. Принимает окончательные решения в ходе проведения игры
3.4. Права и обязанности судей-ассистентов.
3.4.1. Контролировать активность роботов на поле во время игры.
3.4.2. Уведомлять главного судью о незамеченных нарушениях или других ситуациях на поле. 3.4.3. Помогать в спорных ситуациях.
3.5. Решение судьи.
3.5.1. Решения судьи относительно фактов, связанных с игровыми моментами, считаются окончательными.
3.5.2. Судья может изменить свое решение, при условии, что он еще не возобновил игру.
3.6. Сигналы судьи.
3.6.1. Во время игры судья подает сигналы свистком.
3.6.2. Один свисток во время игры означает, что судья приостановил игру. Возобновление игры происходит так же по одному свистку судьи.
3.6.3. Двойной свисток дается по окончанию тайма/матча.
Игроки (операторы роботов).
Во время игры управляют роботами.
4.1. Права и обязанности.
4.1.1. Одним роботом может управлять только один игрок.
4.1.2. Четко знать правила игры.
4.1.3. Слушает команды судьи.
4.1.4. Может обратить внимание судьи на какие-либо нарушения правил во время игры.
4.1.5. Находиться во время игры вне поля за своими воротами.
4.1.6. Игроку категорически запрещается выходить на поле во время игры.
4.1.7. Игрок может касаться роботов, находящихся в игре только с разрешения судьи.
4.1.8. Игрок может брать роботов в перерывах между таймами.
Игра.
5.1. Цель игры.
5.1.1. За время матча забить наибольшее количество голов команде соперника.
5.2. Регламент.
5.2.1. Игра ведется по системе плей-офф .
5.2.2. Матч состоит из двух таймов по 1,5 минуты каждый. Между таймами предусмотрен перерыв не более 2 минут.
5.2.3. Правила соревнований предусматривают дополнительный тайм в качестве дополнительного игрового времени, а так же серию буллитов и/или игры в уменьшенном составе команд, в условиях недопустимости ничей.
Игровые моменты.
6.1. Подготовка к игре.
6.1.1. Бросается жребий и та команда, что выигрывает в жеребьевке, выбирает вводить мяч в игру или выбрать половину поля.
6.1.2. Во второй половине матча команды меняются половинами поля и атакуют противоположные ворота. Команды могут договориться о том, чтобы не меняться половинами поля и воротами с согласия судьи.
6.1.3. Команда, чей соперник вводил мяч в игру в первой половине матча, вводит мяч во втором тайме.
6.1.4. Команда получает техническое поражение, если не смогла выставить на поле ни одного робота к назначенному времени матча/тайма.
6.2. Старт.
6.2.1. При старте роботы устанавливаются на своих половинах полей.
6.2.2. При старте мяч устанавливается в центре поля.
6.2.3. Соперники команды, выполняющей ввод мяча в игру, должны находиться за пределами центрального круга, пока мяч не введен в игру.
6.2.4. Игра начинается по свистку главного судьи.
6.2.5. Мяч считается введенным в игру после удара по нему ударным механизмом робота команды, которая осуществляет старт игры.
6.3. Удар от ворот.
6.3.1. Производится:
- при касании и удержании (мяч не был выбит) вратарем мяча в течение 2 секунд, когда во вратарской зоне находится игрок команды соперника.
- при касании вратаря игроком соперника во вратарской зоне, если мяч тоже находится во вратарской зоне.
- при уходе мяча за линию ворот (и ее продолжение) от команды соперника.
6.3.2. Мяч устанавливается во вратарской зоне.
6.3.3. Игроки противоположной команды должны выехать за вратарскую зону на расстояние не менее 50 см.
6.3.4. После свистка мяч вводится в игру вратарем или игроком команды.
6.3.5. Замечание: при нападении мяч может быть тут же выбит из вратарской зоны. В этом случае игра продолжается.
6.4. Угловой удар.
6.4.1. Угловой удар назначается, когда мяч, последний раз коснувшись игрока обороняющейся команды, полностью пересёк линию ворот по земле или по воздуху.
6.4.2. Мяч устанавливается внутри углового сектора, ближайшего к месту, где мяч пересёк линию ворот.
6.4.3. Соперники находятся на расстоянии не менее чем 50см от углового сектора до тех пор, пока мяч не войдет в игру.
6.4.4. Мяч считается в игре, когда по нему нанесён удар и он находится в движении.
6.5. Свободный удар.
6.5.1. Свободный удар назначается по свистку судьи за захват мяча командой соперника.
6.5.2. Мяч устанавливается на место, где он был захвачен. 6.5.3. Далее мяч вводится в игру по свистку судьи.
6.6. Спорный мяч.
6.6.1. В случае клинча более 5 секунд, судья может принять решение о розыгрыше мяча. Тогда судья по свистку приостанавливает матч, расставляет роботов и мяч по своему усмотрению и дает команду к продолжению.
6.6.2. Рекомендация к игрокам: При остановке игры в данной ситуации самостоятельно разъезжаться на расстояние не менее 50 см от места клинча.
6.7. Штрафной удар.
6.7.1. Производиться:
- когда был захват мяча роботом обороняющейся стороны во вратарской зоне.
- после двух предупреждений.
- за превышение допустимого количества игроков защищающейся команды во вратарской зоне.
6.7.2. Мяч устанавливается на расстоянии 50 см от вратарской и вводится в игру командой соперника по свистку судьи.
6.8. Аут.
6.8.1. Производится, когда мяч покинул поле через боковую линию.
6.8.2. Мяч устанавливается в месте пересечения линии и вводится в игру командой соперника по свистку судьи.
6.9. Гол.
6.9.1. Гол считается засчитанным, когда мяч полностью пересекает линию ворот, при условии, что при этом не было совершено нарушения правил со стороны команды, которая забила гол.
6.9.2. После гола мяч устанавливается на середине поля. Право на ввод мяча в игру получает команда, пропустившая гол.
6.10. Замена робота.
6.10.1. Роботы могут быть заменены во время игры (например, в случае потерей роботом соединения с пультом управления).
6.10.2. Нет ограничений на количество замен.
6.10.3. Процедура замены: игрок просит судью подать (убрать с поля) робота, который будет заменен, называя его номер; после этого робот, который выходит на замену, въезжает на поле в любом месте границы поля.
6.10.4. Робот, удаленный игроком с поля может снова выйти на поле в рамках замены другого робота.
6.11. Перезапуск.
6.11.1. Перезапуск робота / роботов возможен в случае, если на момент начала тайма или в процессе игры робот потерял соединение с пультом управления (или у него разрядился аккумулятор, или произошла другая поломка).
6.11.2. По решению судьи он снимается с поля и отдается оператору для восстановления. Игра при этом не останавливается.
6.12. Финиш.
6.12.1. Игра заканчивается по истечении времени, отведенного на матч.
6.12.2. Игра заканчивается из-за технического поражения одной из команд.
6.12.3. По решению судьи, игра может быть завершена досрочно.
Дополнительные игры.
7.1. Дополнительный тайм.
7.1.1. Тайм играется при условиях недопустимости ничьи, если таковая произошла.
7.1.2. Тайм играется до первого гола.
7.2. Игра по буллитам.
7.2.1. Игра по буллитам может быть назначена судьей после дополнительного тайма, если победитель так и не выявлен.
7.2.2. Каждая из команд пробивает по 3 буллита по очереди.
7.2.3. От одной команды выставляется вратарь, от другой - игрок. Первой пробивает буллит команда, соперник которой вводил мяч игру в последнем тайме.
7.2.4. Мяч устанавливается в белом круге, на половине, где стоит вратарь.
7.2.5. По свистку игрок пытается забить гол вратарю.
7.2.6. На исполнение отводиться 30 секунд.
7.2.7. Игра ведется.
- до ухода мяча в аут или за линию ворот.
- до касания и удержания более 2 секунд (мяч не был выбит) вратарем мяча или касания игроком вратаря.
- до гола или до окончания отведенного времени.
7.2.8. Вратарь не может выходить из штрафной зоны.
7.2.9. Если после серии буллитов победитель не выявлен, то, по решению судью, команды пробивают поочередно буллиты до первого гола.
poisk-ru.ru
РобоФинист 2017 | РобоФинист
1. Следование по линии: образовательные конструкторы
Задача робота состоит в том, чтобы за кратчайшее время преодолеть трассу, двигаясь вдоль нанесённой на поле чёрной линии. Участие в этой категории могут принять только роботы, созданные на базе образовательных конструкторов (Lego, Fischertechnik, VEX, Huna, TRIK, Robotis).
2. Следование по линии: высшая лига
Задачей для робота в этом виде является преодоление трассы вдоль черной линии за наименьшее время. Робот должен ехать по черной линии в автоматическом режиме. Роботы могут быть изготовлены из произвольных материалов.
3. Следование по узкой линии: образовательные конструкторы
Задачей для робота в этом виде является преодоление трассы вдоль черной линии за наименьшее время. Робот должен ехать по черной линии в автоматическом режиме. Главное отличие от предыдущих категорий заключается в измененной ширине линии. Участие в этой категории могут принять только роботы, созданные на базе образовательных конструкторов (Lego, Fischertechnik, VEX, Huna, TRIK, Robotis).
4. Следование по узкой линии: высшая лига
Задачей для робота в этом виде является преодоление трассы вдоль черной линии за наименьшее время. Робот должен ехать по черной линии в автоматическом режиме. Главное отличие от предыдущих категорий заключается в измененной ширине линии. К участию допускаются роботы любой конструкции.
5. Интеллектуальное сумо (Мини-сумо 15×15). Образовательные конструкторы
Состязания проходят между двумя роботами на ринге, представляющим собой черный круг с ограничительной белой линией, проходящей по периметру ринга. Цель состязания – вытолкнуть робота-противника за пределы ринга. Данная категория предназначена только для роботов, созданных на базе образовательных контрукторов (Lego, Fischertechnik, VEX, Huna, Robotis).
6. Мини-сумо 10х10
Состязания проходят между двумя роботами на ринге, представляющим собой черный круг с ограничительной белой линией, проходящей по периметру ринга. Цель состязания – вытолкнуть робота-противника за пределы ринга.
7. Микро-сумо 5х5
Состязания проходят между двумя роботами. Цель каждого участника – вытолкнуть робота-противника за пределы ринга. Ринг представляет собой круглую площадку с черной поверхностью, ограниченную белой полосой. Робот должен автоматически найти и вытолкнуть соперника.
8. Сумо андроидных роботов
Состязания проходят между двумя роботами на ринге, представляющим собой черный круг с ограничительной белой линией, проходящей по периметру ринга. Цель состязания – вытолкнуть робота-противника за пределы ринга. Данная категория предназначена только для гуманоидных роботов.
9. Большое путешествие (младшая категория)
«Большое путешествие» - это новая комплексная дисциплина, составленая из нескольких классических упражнений, которые робот должен выполнить последоват
10. Большое путешествие (старшая категория)
«Большое путешествие» - это новая комплексная дисциплина, составленая из нескольких классических упражнений, которые робот должен выполнить последовательно и без остановки. В старшей категории роботу предстоит преодолеть линию с подвижной помехой, которую придётся объехать не задев, лабиринт, линию с инверсией, после чего выбить все кроме одной банки в кегельринге. Ту одну банку, которую робот должен оставить на ринге, придётся вернуть на старт - выполнив все задания снова! Всё это робот должен успеть сделать за пять минут.
11. Марафон шагающих роботов
Цель - разработать робота, в частности, особую конструкцию ног для передвижения по назначенной траектории шагом, бегом или прыжками.
12. Эстафета
За пять минут два робота одной команды должны по очереди проехать максимальное число кругов по линии с эстафетной палочкой, каждый раз передавая ее в зоне передачи. Поле представляет собой белый полигон с черной линией и перекрестками.
13. Лабиринт: туда и обратно
В этом виде состязаний участникам необходимо подготовить автономного мобильного робота, способного наиболее быстро добраться из одного конца лабиринта в другой, и вернуться обратно. Конфигурация лабиринта меняется перед каждой попыткой.
14. Ралли по коридору
Трасса для движения робота представляет собою извилистый коридор с препятствиями. В ралли участвуют четырехколесные автомобили с задним (или передним) приводом и рулевыми передними колесами. Само состязание состоит из двух этапов. В первом, робот должен преодолеть трассу от старта до финиша задев стенку наименьшее количество раз. Во втором этапе, роботы уже выступают парами. Побеждает робот, который добрался до финиша первым.
15. Футбол автономных роботов RoboCupJunior Soccer Lightweight Secondary
В соревнованиях по футболу роботов команда, состоящая из двух автономных мобильных роботов соревнуется с другй командой в футбольном матче. В играх используется электронный мяч с инфракрасным излучением. Ворота соперников отмечены цветовыми маркерами и расположены на специальном игровом поле, похожем на поле для "большого" футбола. Используемые роботы полностью автономны, конструкция и программное обеспечение разработано их создателями. Участники состязаний должны продемонстрировать свои навыки в программировании, робототехнике, электронике и механике, а также умение работать в команде. В Junior лиге соревнований RoboCup могут принять участие команды, возраст участников которых не превышает 19 лет. Обратите внимание на то, что требования к роботам, участвующим в Облегчённой лиге, находятся в приложении B к основному тексту регламента.К заявке необходимо прикрепить видео демонстрации работоспособности и соответствия робота требованиям, приведенным в регламенте.
16. Линия - профи
Соревнования являются продолжением вида «Следование по линии» и отличаются от последнего лишь тем, что непрерывная чёрная линия заменена на полосу из однородных объектов. Задача робота остается такой же - за наиболее короткое время робот должен добраться от старта до финиша.
17. Футбол управляемых роботов 4х4
Полигон представляет собой уменьшенную копию настоящего футбольного поля. Одновременно на нем соревнуются 8 роботов, которые управляются таким же количеством участников. Задача каждой команды – забить наибольшее количество голов в ворота соперника.
18. RoboCup Rescue Line
Планета попросту опасна для людей, чтобы добраться до пострадавших! Командам поручена самая сложная задача. Вы должны выполнить спасательную миссию в полностью автономном режиме без участия человека. Ваш робот должен быть сильным, крепким и достаточно умным для того чтобы перемещаться через разрушенную территорию с препятствиями, возвышенностями, неровностями поверхности, валунами и не застрять. Когда робот найдет пострадавших, он должен аккуратно и точно доставить их в точку эвакуации, где ими смогут заняться люди.К заявке необходимо прикрепить видео демонстрации работоспособности и соответствия робота требованиям, приведенным в регламенте.
19. Арканоид
В соревновании необходимо сконструировать и построить робота, способного играть в игру арканоид с соперником. К заявке необходимо прикрепить видео демонстрации работоспособности и соответствия робота требованиям, приведенным в регламенте.
20. Гонки балансирующих роботов
Сигвеи - это роботы, использующие для передвижения всего два колеса. Роботы - сигвеи должны преодолеть полосу препятствий за наименьшее время. В зависимости от категории, робот может быть как автономным, так и управляемым. На Открытых состязаниях Санкт-Петербурга по робототенике 2016 будет проводиться только категория "Автомное управление".
21. Гонки андроидных роботов
Полигон представляет собой коридор, по которому человекоподобный робот должен пройти за наименьшее количество времени. Робот в данном виде состязания должен представлять собой двуногого шагающего гуманоида, способного перемещать свой центр масс для поддержания равновесия во время ходьбы.
22. Воздушные гонки
Роботы передвигаться по воздуху, не касаясь при этом ни земли, ни воздушных препятствий. На полигоне стоит два столба, вокруг которых робот должен облететь наибольшее количество раз. Задача усложняется тем, что траектория, по которой должен облетать столбы робот, должна представлять собой «восьмерку». К заявке необходимо прикрепить видео демонстрации работоспособности и соответствия робота требованиям, приведенным в регламенте.
23. Летательные ИРС
Задача заключается в создании автономного робота, способного летать в ограниченном пространстве в помещении. Робот должен выполнять задачи по обнаружению и доставке грузов, точном пролете через контрольные точки, облете препятствий.
24. Практическая олимпиада по робототехнике (категория LEGO)
В начале соревнования все участники получат необычные задачи по робототехнике, которые они должны будут решить за отведенное время.
25. Практическая олимпиада по робототехнике (категория ТРИК)
В начале соревнования все участники получат необычные задачи по робототехнике, которые они должны будут решить за отведенное время.
26. Практическая олимпиада по робототехнике (категория ARDUINO)
В начале соревнования все участники получат необычные задачи по робототехнике, которые они должны будут решить за отведенное время.
27. Кубок РТК: Искатель
На соревнованиях Кубок РТК участникам представлен полигон, на котором смоделированы участки различной сложности, от пересеченной местности до последствий катастроф, таких, как землетрясение, цунами, обвалы. Цель соревнований на таком полигоне состоит в том, чтобы вдохновить и стимулировать молодых робототехников на создание роботов, способных работать в условиях экстремальной ситуации на сложном рельефе, полностью заменяя человека, либо же действуя в качестве помощника. Робот выполняет на полигоне задания и преодолевает испытания. На полигоне стартует 2 робота одновременно. Задача роботов - заработать наибольшее количество баллов. Управление роботами - дистанционное, с элементами автономности. Роботы находятся в прямой видимости операторов. Ограничение по возрасту в номинации "Искатель": от 11 до 14 лет включительно. Маршрут: роботы стартуют у разных входов в лабиринт, и, двигаясь любым выбранным ими путем, ищут выход. Затем роботы преодолевают участки поля, расставляют маяки по соответствующим цветным полям. Участникам дается 2 попытки, пары команд составляются в ходе жеребьевки, проводимой перед каждой попыткой. В зачет идет лучшая из попыток. Набор участников состоится с отбором по присланным при регистрации материалам. Обязательное наличие и использование функциональных датчиков или манипулятора. ВНИМАТЕЛЬНО ИЗУЧИТЕ ТРЕБОВАНИЯ К ВИДЕОРОЛИКАМ! Все вопросы можно задать в нашей группе в соцсети "Вконтакте": https://vk.com/rtccup
28. Кубок РТК: Экстремал
На соревнованиях Кубок РТК участникам представлен полигон, на котором смоделированы участки различной сложности, от пересеченной местности до последствий катастроф, таких, как землетрясение, цунами, обвалы. Цель соревнований на таком полигоне состоит в том, чтобы вдохновить и стимулировать молодых робототехников на создание роботов, способных работать в условиях экстремальной ситуации на сложном рельефе, полностью заменяя человека, либо же действуя в качестве помощника. Робот выполняет на полигоне задания и преодолевает испытания. На полигоне стартует 1 робот. Задача робота - заработать наибольшее количество баллов. Управление роботами осуществляется оператором из специальной кабинки. Ограничение по возрасту в номинации «Экстремал» : от 11 до 16 лет включительно. Маршрут: робот стартует у одного из входов в лабиринт, и, двигаясь любым выбранным ими путем, ищет выход. Затем робот преодолевает участки поля, расставляет маяки по соответствующим цветным полям. Участнику дается 2 попытки. В зачет идет лучшая из попыток Обязательное наличие и использование функциональных датчиков или манипулятора.
Набор участников состоится с отбором по присланным при регистрации материалам. ВНИМАТЕЛЬНО ИЗУЧИТЕ ТРЕБОВАНИЯ К ВИДЕОРОЛИКАМ! Все вопросы можно задать в нашей группе в соцсети "Вконтакте": https://vk.com/rtccup.
29. Кубок РТК: Экстремал PRO
На соревнованиях Кубок РТК участникам представлен полигон, на котором смоделированы участки различной сложности, от пересеченной местности до последствий катастроф, таких, как землетрясение, цунами, обвалы. Цель соревнований на таком полигоне состоит в том, чтобы вдохновить и стимулировать молодых робототехников на создание роботов, способных работать в условиях экстремальной ситуации на сложном рельефе, полностью заменяя человека, либо же действуя в качестве помощника. Робот выполняет на полигоне задания и преодолевает испытания. На полигоне стартует 1 робот. Задача робота - заработать наибольшее количество баллов. Управление роботами осуществляется оператором из специальной кабинки. Ограничение по возрасту в номинации «Экстремал PRO» : от 17 лет. Маршрут: робот стартует у одного из входов в лабиринт, и, двигаясь любым выбранным ими путем, ищет выход. Затем робот преодолевает участки поля, расставляет маяки по соответствующим цветным полям. Участнику дается 2 попытки. В зачет идет лучшая из попыток. Обязательное наличие и использование функциональных датчиков. ВНИМАТЕЛЬНО ИЗУЧИТЕ ТРЕБОВАНИЯ К ВИДЕОРОЛИКАМ! Все вопросы можно задать в нашей группе в соцсети "Вконтакте": https://vk.com/rtccup..
30. Свободная творческая категория (младшая)
Участники вольны придумывать роботов, для которых нет никаких ограничений в заданиях, целях и правилах. Создателей ограничивает лишь их собственный полет фантазии. А победитель определяется несколькими судьями по нескольким параметрам: Актуальность, Новизна, Техническая сложность, Работоспособность, Презентация, Эстетика. Возрастная категория — до 12 лет (включительно).
31. Свободная творческая категория (средняя)
Участники вольны придумывать роботов, для которых нет никаких ограничений в заданиях, целях и правилах. Создателей ограничивает лишь их собственный полет фантазии. А победитель определяется несколькими судьями по нескольким параметрам: Актуальность, Новизна, Техническая сложность, Работоспособность, Презентация, Эстетика. Возрастная категория — от 13 до 15 лет (включительно).
32. Свободная творческая категория (старшая)
Участники вольны придумывать роботов, для которых нет никаких ограничений в заданиях, целях и правилах. Создателей ограничивает лишь их собственный полет фантазии. А победитель определяется несколькими судьями по нескольким параметрам: Актуальность, Новизна, Техническая сложность, Работоспособность, Презентация, Эстетика. Возрастная категория — от 16 лет.
robofinist.ru
Регламент Футбол управляемых роботов
Регламент соревнований: «Футбол управляемых роботов»
Участники: сборная команда из 5 участников от учреждения (робототехнической команды) в составе: младшая возрастная категория 2 человека, старшая возрастная категория – 3 человека.
Требования к роботу:
Робот должен умещаться в вертикальный цилиндр диаметром 22 см.
Высота робота не может превышать 22 см.
Робот не может превышать эти размеры в процессе игры. Робот может быть оборудован ударным механизмом, крайнее положение которого соответствует указанным размерам.
Конструкции роботов подразделяются на три вида:
- робот-вратарь (1шт). Может иметь защитный механизм по типу щита для отражения атак команды соперника, либо иметь механизм захвата мяча для защиты ворот.
- робот-защитник (не менее 1шт, не более 3шт.). Может иметь защитный механизм по типу щита для отражения атак соперника.
- робот-нападающий (не менее 1шт, не более 3 шт.). Обязан иметь в конструкции механизм удара по мячу. Так же, может захватывать и удерживать мяч на 3 секунды, после чего обязан произвести удар по мячу.
На каждом роботе должен быть вертикальный флагшток в виде оси Лего для прикрепления цветного флага/эмблемы, соответствующего играющей команде.
Робот должен управляться оператором извне через любой беспроводной канал (Bluetooth, инфракрасный и др). Допустимо использование любых устройств для беспроводного управления.
Требования к полю:
Поле целиком должно быть плоским.
Игровая поверхность состоит из тканевой основы (кабардин) зеленого цвета.
Все линии разметки 20 мм шириной.
Мяч:
В качестве мяча используется стандартный мяч для гольфа белого цвета.
Вес приблизительно 46 г.
Диаметр приблизительно 43 мм.
Условия и правила состязаний:
Каждым роботом управляет один оператор.
Ходить по полю и прикасаться к роботам может только судья или его помощник.
Матч состоит из двух таймов по 3 минуты каждый. Между таймами перерыв 3 минуты. В финальных матчах длительность тайма составляет 5 минут.
На момент старта и после каждого гола роботы устанавливаются на линии ворот, а мяч в центре поля.
Если на момент начала тайма или в процессе игры робот потерял соединение с пультом управления (или у него разрядился аккумулятор), по решению судьи он снимается с поля и отдается оператору для установки соединения. Игра при этом не останавливается.
В случае клинча более 15 секунд, когда роботы не перемещаются или, сцепившись, кружатся на месте, судья может принять решение о розыгрыше мяча. Тогда судья приостанавливает матч, расставляет роботов и мяч по своему усмотрению и дает команду к продолжению.
В случае целенаправленной атаки соперника, не владеющего мячом и не спортивного поведения на поле робот удаляется с поля до конца тайма.
Механизмом захвата робот-вратарь может пользоваться только в пределах вратарской зоны. Если вратарь произвел захват мяча вне вратарской зоны – мяч разыгрывается на любой части поля (на усмотрение судьи). Если вратарь произвел захват мяча во вратарской зоне – мяч разыгрывается от ворот команды вратаря, при этом команда-соперник обязана находится на своей половине поля.
Робот-нападающий может захватывать мяч в процессе игры на 3 секунды, после чего он обязан произвести удар по мячу. Во всех остальных случаях мяч должен быть постоянно виден, робот не может закрывать его своим корпусом.
Мяч в ворота может быть отправлен двумя способами:
- при помощи толчка от корпуса, при условии совершения действия до линии вратарской зоны
- при помощи ударного механизма. Действие может быть совершено в любой части поля.
Во вратарской зоне запрещено ронять вратаря или прикасаться к вратарю в случае розыгрыша мяча. В обеих ситуациях мяч переходит к команде пострадавшего вратаря.
Если вратарь коснулся мяча в своей зоне, игроки противоположной команды обязаны покинуть вратарскую зону.
Гол считается засчитанным при условии пересечения мячом разметки ворот.
В случае нарушения правил одной из команд судья может назначить штрафной. Роботы команды-нарушителя могут начать движение только после касания мяча роботом команды, выполняющей штрафной.
В зависимости от общего количества участников поединки проводятся в группах или по олимпийской системе.
Условия определения победителя:
Матч выигрывает команда, забившая большее количество голов
Если в течение основного игрового времени не удалось определить победителя – назначается овертайм длительностью 2 минуты.
Во время проведения овертайма футбольная команда состоит из трех роботов на усмотрение капитана команды
Если по истечении времени овертайма победитель не определен, то проводится серия пенальти.
Если по завершении серии пенальти победитель не определен, то обе команды находятся в режиме ожидания подведения результатов по набранным баллам в ходе матчей с другими командами.
freedocs.xyz
Номинация «Футбол управляемых роботов» — КиберПедия
Общие положения
Полигон
Цвет полигона – зеленый.
Цвет линии разметки – белый.
Ширина линии разметки – 15-20 мм.
Стенки ворот прочно прикреплены к поверхности.
На рисунке 1 приведен пример поля. Реальное поле может отличаться от рисунка.
Рисунок 1 - Схема поля
Мяч
Цвет мяча – оранжевый или красный.
Диаметр мяча – 43 мм.
Вес мяча –46 г (может варьироваться в небольших пределах)
Требования к роботам
Основные спецификации
В состязаниях участвуют по 3 робота от каждой команды;
При старте размер робота должен умещаться в вертикальный цилиндр диаметром 22 см. Высота робота не должна превышать 22 см.
Робот не может превышать эти размеры в процессе игры.
Робот может быть оборудован ударным механизмом, крайнее положение которого соответствует указанным размерам. Вес робота не ограничен.
Каждым роботом управляет один оператор.
Управление должно производиться извне через любой беспроводной канал связи. Допустимо использование любых устройств для беспроводного управления.
Робот не должен закрывать мяч своим корпусом больше чем на 50%.
На каждом роботе должен быть установлен вертикальный флагшток в виде оси для крепления цветного флага, соответствующего играющей команде.
Провода должны быть связаны вместе и закреплены на корпусе робота, чтобы не мешать другим роботам в течение игры.
Робот, исполняющий роль вратаря, должен иметь отличительные черты (с разрешения члена жюри вратарем может считаться робот, который в начале тайма занял позицию на воротах).
Каждый робот в команде должен быть оборудован ударным механизмом. Ударным механизмом является механизм, позволяющий роботу, находящемуся в центре поля, выбить мяч за центральный круг, оставаясь при этом неподвижным.
Робот не должен захватывать мяч в процессе игры. Захватом считается перекрытие более 50% мяча корпусом робота.
Дополнительные спецификации
Рекомендуется оборудовать робота внешним пластиковым или картонным
цилиндрическим кожухом с отверстиями для ударного механизма.
Номер робота должен быть нанесен на корпус робота и хорошо просматриваем.
Член жюри
Полномочия члена жюри
Каждый матч проходит под контролем члена жюри, которые имеют все полномочия, направленные на соблюдения правил игры.
Общие права и обязанности
Обеспечивают соблюдение правил игры.
Проверяют, чтобы оборудование роботов соответствовало требованиям.
Обеспечивают отсутствие посторонних лиц на игровом поле.
Ходить по полю и прикасаться к роботам могут только члены жюри.
Удаляют все отвалившиеся от роботов части за пределы поля.
Права и обязанности главного члена жюри
По своему усмотрению останавливает ход игры в связи с обнаруженными нарушениями.
Возобновляет игру после остановки и устранения нарушения.
Имеет право принимать дисциплинарные меры против роботов, совершающих нарушения, делая им предупреждения или удаляя с поля.
Имеет право советоваться с остальными членами жюри по поводу спорных ситуаций.
Принимает окончательные решения в ходе проведения игры
Права и обязанности жюри-ассистентов
Контролировать активность роботов на поле во время игры.
Уведомлять председателяжури о незамеченных нарушениях или других ситуациях на поле.
Помогать в спорных ситуациях.
Решение члена жюри
Решения члена жюри относительно фактов, связанных с игровыми моментами, считаются окончательными.
Член жюри может изменить свое решение, при условии, что он еще не возобновил игру.
Сигналы члена жюри
Во время игры член жюри подает сигналы свистком.
Один свисток во время игры означает, что член жюри приостановил игру. Возобновление игры происходит так же по одному свистку члена жюри.
Двойной свисток дается по окончанию тайма/матча.
4.Игроки (операторы роботов)
Права и обязанности
Одним роботом может управлять только один игрок.
Четко знать правила игры.
Слушать команды члена жюри.
Может обратить (в вежливой форме) внимание члена жюри на какие-либо нарушения правил во время игры.
Находиться во время игры вне поля за своими воротами.
Игроку категорически запрещается выходить на поле во время игры.
Игрок может касаться роботов, находящихся в игре только с разрешения
члена жюри.
Игрок может брать роботов в перерывах между таймами.
Игра
Цель игры
За время матча забить наибольшее количество голов команде соперника.
Регламент
Игра ведется по олимпийской системе.
Матч состоит из двух таймов по 4 минуты каждый. Между таймами предусмотрен перерыв не более 2 минут.
В финальных матчах длительность тайма составляет 5 минут, а перерыв не более 5 минут.
Правила соревнований предусматривают дополнительный тайм в качестве дополнительного игрового времени, а так же серию буллитов и/или игры в уменьшенном составе команд, в условиях недопустимости ничей.
Игровые моменты
Подготовка к игре
Бросается жребий и та команда, что выигрывает в жеребьевке, выбирает вводить мяч в игру или выбрать половину поля.
Во второй половине матча команды меняются половинами поля и атакуют противоположные ворота. Команды могут договориться о том, чтобы не меняться половинами поля и воротами с согласия члена жюри.
Команда, чей соперник вводил мяч в игру в первой половине матча, вводит мяч во втором тайме.
Во время игры во вратарской зоне не может находиться более 2-х роботов от команды, учитывая вратаря.
Команда получает техническое поражение, если не смогла выставить на поле ни одного робота к назначенному времени матча/тайма.
Старт
При старте роботы устанавливаются на своих половинах полей.
При старте мяч устанавливается в центре поля.
Соперники команды, выполняющей ввод мяча в игру, должны находиться за пределами центрального круга, пока мяч не введен в игру.
Игра начинается по свистку председателя жюри.
Мяч считается введенным в игру после удара по нему ударным механизмом робота команды, которая осуществляет старт игры.
Удар от ворот
Производится:
- при касании и удержании (мяч не был выбит) вратарем мяча в течение 2 секунд, когда во вратарской зоне находится игрок команды соперника;
- при касании вратаря игроком соперника во вратарской зоне, если мяч
тоже находится во вратарской зоне;
- при уходе мяча за линию ворот (и ее продолжение) от команды соперника.
Мяч устанавливается во вратарской зоне.
Игроки противоположной команды должны выехать за вратарскую зону на расстояние не менее 50 см.
Во время выполнения удара от ворот робот, его выполняющий, не может пересекать никакой своей частью границу вратарской зоны.
После выполнения удара от ворот робот, производивший удар, не может касаться мяча до тех пор, пока его не коснется другой робот или мяч не покинет игру.
После свистка мяч вводится в игру вратарем или игроком команды.
Замечание: при нападении мяч может быть тут же выбит из вратарской зоны. В этом случае игра продолжается.
Угловой удар
Угловой удар назначается, когда мяч, последний раз коснувшись игрока обороняющейся команды, полностью пересёк линию ворот по земле или по воздуху.
Мяч устанавливается внутри углового сектора, ближайшего к месту, где мяч пересёк линию ворот.
Соперники находятся на расстоянии не менее чем 50см от углового сектора до тех пор, пока мяч не войдет в игру.
Мяч считается в игре, когда по нему нанесён удар и он находится в движении.
Свободный удар
Свободный удар назначается по свистку члена жюри за захват мяча командой
соперника.
Мяч устанавливается на место, где он был захвачен.
Далее мяч вводится в игру по свистку члена жюри.
Спорный мяч
В случае клинча более 5 секунд, член жюри может принять решение о розыгрыше мяча. Тогда член жюри по свистку приостанавливает матч, расставляет роботов и мяч по своему усмотрению и дает команду к продолжению.
Рекомендация к игрокам: При остановке игры в данной ситуации самостоятельно разъезжаться на расстояние не менее 50 см от места клинча.
Штрафной удар
Производится:
- когда был захват мяча роботом обороняющейся стороны во вратарской зоне;
- после двух предупреждений;
- за превышение допустимого количества игроков защищающейся команды во вратарской зоне.
Мяч устанавливается на расстоянии 50 см от вратарской зоны и вводится в игру командой соперника по свистку члена жюри.
Аут
Засчитывается, когда мяч покинул поле через боковую линию.
Мяч устанавливается в месте пересечения линии и вводится в игру командой соперника по свистку члена жюри.
Робот во время выполнения вбрасывания мяча не может пересекать никакой своей частью боковую линию.
После вбрасывания мяча робот, производивший вбрасывание, не может касаться мяча до тех пор, пока его не коснётся другой робот или мяч не покинет игру.
В момент вбрасывания мяча роботы команды соперников не могут находиться к мячу ближе, чем роботы команды, производящей вбрасывание.
Гол
Гол засчитывается, когда мяч полностью пересекает линию ворот, при условии, что при этом не было совершено нарушения правил со стороны команды, которая забила гол.
После гола мяч устанавливается на середине поля. Право на ввод мяча в игру получает команда, пропустившая гол
6.10. Замена роботаРоботы могут быть заменены во время игры (например, в случае потерей роботом соединения с пультом управления).
Нет ограничений на количество замен.
Процедура замены: игрок просит судью подать (убрать с поля) робота, который будет заменен, называя его номер; после этого робот, который выходит на замену, въезжает на поле в любом месте границы поля.
Робот, удаленный игроком с поля может снова выйти на поле в рамках замены другого робота.
Перезапуск
Перезапуск робота / роботов возможен в случае, если на момент начала тайма или в процессе игры робот потерял соединение с пультом управления (или у него разрядился аккумулятор, или произошла другая поломка).
По решению члена жюри он снимается с поля и отдается оператору для восстановления. Игра при этом не останавливается.
Финиш
Игра заканчивается по истечении времени, отведенного на матч.
Игра заканчивается из-за технического поражения одной из команд.
По решению члена жюри, игра может быть завершена досрочно.
Дополнительные игры
Дополнительный тайм:
- тайм играется при условиях недопустимости ничьи, если таковая произошла. Тайм играется до первого гола.
Игра по буллитам:
- игра по буллитам может быть назначена членом жури после дополнительного тайма, если победитель так и не выявлен. Каждая из команд пробивает по 3 буллита по очереди. От одной команды выставляется вратарь, от другой - игрок. Первой пробивает буллит команда, соперник которой вводил мяч игру в последнем тайме. Мяч устанавливается в белом круге, на половине, где стоит вратарь. По свистку игрок пытается забить гол вратарю. На исполнение отводиться 30 секунд.
Игра ведется:
· - до ухода мяча в аут или за линию ворот;
· - до касания и удержания более 2 секунд (мяч не был выбит) вратарем мяча или касания игроком вратаря;
· - до гола или до окончания отведенного времени.
Вратарь не может выходить из штрафной зоны. Если после серии буллитов победитель не выявлен, то, по решению члена жури, команды либо пробивают поочередно буллиты до первого гола, либо играют матч «1 на 1». По решению члена жюри, игра может быть завершена досрочно.
Дисциплинарные наказания
Предупреждения выносятся за:
- задержку возобновления игры;
- нанесение повреждений мячу или полю;
- выход на поле оператора робота;
- нападение (или удержание) вратаря во вратарской зоне, когда мяч в ней не находится;
- касание оператором во время игры робота, который находится на поле, без разрешения члена жюри;
- превышение численного состава роботов на поле во время игры.
Назначение штрафного удара происходит при получении 2-х предупреждений в ворота штрафуемой команды назначается штрафной удар.
Удаление из игры происходит при:
- получении 3 предупреждений, один из роботов штрафуемой команды по решению члена жюри должен немедленно покинуть поле до конца тайма.
- если у команды соперников не осталось роботов на поле после удаления, то ей засчитывается техническое поражение.
После удаления одного из роботов с поля все предупреждения этой команды аннулируются.
9. Правила определения победителя
Все команды по 3 робота;
Победителем в матче считается команда, забившая больше голов сопернику.
За каждую победу, команде начисляется 3 балла.
За каждую ничью, команде начисляется 1 балл.
Приложение 6
Блиц-турнир в номинации "Робот в мешке"
«Робот в мешке» - это соревнование для тех, кто хочет проверить свои силы, но не готов тратить недели на подготовку.
Это:
· 1 абсолютно новая задача-сюрприз, которую все узнают одновременно – в день состязания
· 3 часа на ее решение
· и всего пара минут, чтобы доказать, что твой робот самый лучший.
Для участия в турнире приглашаются все желающие – ученики школ, центров технического творчества, а также самостоятельные участники.
cyberpedia.su
Регламент Футбол управляемых роботов
Регламент соревнований: «Футбол управляемых роботов»
Участники: сборная команда из 5 участников от учреждения (робототехнической команды) в составе: младшая возрастная категория 2 человека, старшая возрастная категория – 3 человека.
Требования к роботу:
Робот должен умещаться в вертикальный цилиндр диаметром 22 см.
Высота робота не может превышать 22 см.
Робот не может превышать эти размеры в процессе игры. Робот может быть оборудован ударным механизмом, крайнее положение которого соответствует указанным размерам.
Конструкции роботов подразделяются на три вида:
- робот-вратарь. Может иметь защитный механизм по типу щита для отражения атак команды соперника, либо иметь механизм захвата мяча для защиты ворот.
- робот-защитник. Может иметь защитный механизм по типу щита для отражения атак соперника.
- робот-нападающий. Обязан иметь в конструкции механизм удара по мячу. Так же, может захватывать и удерживать мяч на 3 секунды, после чего обязан произвести удар по мячу.
На каждом роботе должен быть вертикальный флагшток в виде оси Лего для прикрепления цветного флага/эмблемы, соответствующего играющей команде.
Робот должен управляться оператором извне через любой беспроводной канал (Bluetooth, инфракрасный и др). Допустимо использование любых устройств для беспроводного управления.
Требования к полю:
Поле целиком должно быть плоским.
Игровая поверхность состоит из тканевой основы (кабардин) зеленого цвета.
Все линии разметки 20 мм шириной.
Мяч:
В качестве мяча используется стандартный мяч для гольфа белого цвета.
Вес приблизительно 46 г.
Диаметр приблизительно 43 мм.
Условия и правила состязаний:
Каждым роботом управляет один оператор.
Ходить по полю и прикасаться к роботам может только судья или его помощник.
Матч состоит из двух таймов по 3 минуты каждый. Между таймами перерыв 3 минуты. В финальных матчах длительность тайма составляет 5 минут.
На момент старта и после каждого гола роботы устанавливаются на линии ворот, а мяч в центре поля.
Если на момент начала тайма или в процессе игры робот потерял соединение с пультом управления (или у него разрядился аккумулятор), по решению судьи он снимается с поля и отдается оператору для установки соединения. Игра при этом не останавливается.
В случае клинча более 15 секунд, когда роботы не перемещаются или, сцепившись, кружатся на месте, судья может принять решение о розыгрыше мяча. Тогда судья приостанавливает матч, расставляет роботов и мяч по своему усмотрению и дает команду к продолжению.
В случае целенаправленной атаки соперника, не владеющего мячом и не спортивного поведения на поле робот удаляется с поля до конца тайма.
Механизмом захвата робот-вратарь может пользоваться только в пределах вратарской зоны. Если вратарь произвел захват мяча вне вратарской зоны – мяч разыгрывается на любой части поля (на усмотрение судьи). Если вратарь произвел захват мяча во вратарской зоне – мяч разыгрывается от ворот команды вратаря, при этом команда-соперник обязана находится на своей половине поля.
Робот-нападающий может захватывать мяч в процессе игры на 2 секунды, после чего он обязан произвести удар по мячу. Во всех остальных случаях мяч должен быть постоянно виден, робот не может закрывать его своим корпусом.
Мяч в ворота может быть отправлен двумя способами:
- при помощи толчка от корпуса, при условии совершения действия до линии вратарской зоны
- при помощи ударного механизма. Действие может быть совершено в любой части поля.
Во вратарской зоне запрещено ронять вратаря или прикасаться к вратарю в случае розыгрыша мяча. В обеих ситуациях мяч переходит к команде пострадавшего вратаря.
Если вратарь коснулся мяча в своей зоне, игроки противоположной команды обязаны покинуть вратарскую зону.
Гол считается засчитанным при условии пересечения мячом разметки ворот.
В случае нарушения правил одной из команд судья может назначить штрафной. Роботы команды-нарушителя могут начать движение только после касания мяча роботом команды, выполняющей штрафной.
В зависимости от общего количества участников поединки проводятся в группах или по олимпийской системе.
Условия определения победителя:
Матч выигрывает команда, забившая большее количество голов
Если в течение основного игрового времени не удалось определить победителя – назначается овертайм длительностью 2 минуты.
Во время проведения овертайма футбольная команда состоит из трех роботов на усмотрение капитана команды
Если по истечении времени овертайма победитель не определен, то обе команды находятся в режиме ожидания подведения результатов по набранным баллам в ходе матчей с другими командами.
freedocs.xyz
Строим вместе с Карандашом и Самоделкиным: Управляемый робот-футболист
Давненько не было вестей от нашей команды. Вы думаете что мы забросили роботов? Не дождетесь!) С середины января находимся в режиме планомерной подготовки к ВРО, снова готовимся к футболу роботов. В этом году алгоритмы машин снова переписаны заново и во многом не повторяют логику работы наших футболистов предыдущих поколений.
Учебный процесс тоже не стоял на месте, в нашей копилке теперь вот такой крупнокалиберный арсенал: "Введение в программирование (C++)" от Академии Яндекса, "Программирование на Python", "Python: основы и применение", "Введение в Linux" от Института биоинформатики, "Введение в архитектуру ЭВМ. Элементы операционных систем" от Computer Science Center. 
При подготовке к соревнованиям по футболу роботов не всегда есть с кем поиграть. Часто бывает так, что оборудования для еще одной команды не хватает или те, кто смог бы с вами сыграть, в этот раз никак не могут поучаствовать. В такой ситуации нас выручают управляемые роботы-оппоненты.Поиграть против своей автономной команды очень интересно и полезно:
- Зная слабые места своих автономных роботов можно создавать на поле такие игровые ситуации, в которых они проявятся. Это важно для отладки алгоритмов и конструкций.
- Управляя роботом ты моделируешь в голове работу некого алгоритма, который затем может быть перенесен в программу автономного игрока
- Это реальный драйв - ты играешь в игру не на экране, а в реальном мире, с полноценной физикой и красивыми текстурами. Обзор 360 градусов и высокое разрешение!
Так как мы находимся в процессе изучения языка Python, то интересной учебной задачей стала реализация такого управляемого робота-оппонента на базе ev3dev. Можно конечно "не заморачиваться" и использовать смартфон и написанное кем-то приложение, но это не наш путь. На борту у EV3 есть Bluetooth, у китайцев на Aliexpress - дешевые блютузные джойстики - почему бы не поуправлять роботом с реальных кнопок и стика? Используя стандартное ПО LEGO EV3 такую связку заставить работать невозможно, ev3dev открывает перед нами такую возможность. 
Для начала сам робот. Традиционно подготовили инструкцию по сборке в Lego Digital Designer, скачать можно по ссылке. В конструкции умышленно не использовали механизм удара по мячу, чтобы у начинающих не было соблазна собрать на базе этой инструкции автономного робота. 
Чтобы джойстик заработал с EV3, необходимо "спарить" устройства привычным образом, после чего в /dev/input должен появиться новый девайс:robot@ev3dev:~$ ls /dev/inputby-path event0 event1 event2
Кроме Bluetooth-джойстика можно использовать беспроводной USB-джойстик, воткнув его USB-приемник в соответствующий порт на роботе. Беспроводная клавиатура с интерфейсом USB или Bluetooth тоже подойдет. Технически роботом можно управлять используя даже беспроводную мышку, но это вероятно не особенно удобно. Главное условие - после подключения устройства оно должно появляться в устройствах ввода, в /dev/input
Для получения данных с HID-устройств мы использовали стандартный модуль Python evdev. Ничего доустанавливать в ev3dev не требуется.
Нашу программу для робота можно скачать по ссылке. Основная фишка управления по сравнению со "смартфонным" - реализация плавного разгона и торможения, что обеспечивает комфортное управление. Выглядит программа следующим образом:
#!/usr/bin/env python3 # Подключаем модуль для управления EV3from ev3dev.ev3 import *# Подключаем модуль для чтения данных с HID-устройствimport evdev # Создаем объект device, измените на ваш /dev/input/event2device = evdev.InputDevice('/dev/input/event2') StatusGo = 0StatusLR = 0 # Целевая скорость, робот наберет ее когда разгонитсяspeed = 100 # Реальная скорость, с нее робот стартуетreal_speedB = 0real_speedC = 0 speedB = 0speedC = 0 # Признак зарершения программы (нажат акнопка Start на джойстике)STOP = False # Создаем объекты - моторы B и CB = LargeMotor('outB')C = LargeMotor('outC') # Цикл пока не нажата кнопка Start на джойстикеwhile not STOP: # Читаем список событий с джойстика gen = device.read() try: # Для всех событий в списке for event in gen: # Выделяем те, которые возникли при нажатиях кнопок if event.type == evdev.ecodes.EV_KEY: # преобразуем такие события в строку myStr myStr = str(event) # если отпущена кнопка "Влево" if myStr.find("code 168, type 01, val 00") >= 0: StatusLR = 0 # если нажата кнопка "Влево" if myStr.find("code 168, type 01, val 01") >= 0: StatusLR = -1 # если удерживается кнопка "Влево" if myStr.find("code 168, type 01, val 02") >= 0: StatusLR = -2 # если отпущена кнопка "Вправо" if myStr.find("code 208, type 01, val 00") >= 0: StatusLR = 0 # если нажата кнопка "Вправо" if myStr.find("code 208, type 01, val 01") >= 0: StatusLR = 1 # если удерживается кнопка "Вправо" if myStr.find("code 208, type 01, val 02") >= 0: StatusLR = 2 # если отпущена кнопка "Вперед" if myStr.find("code 172, type 01, val 00") >= 0: StatusGo = 0 # если нажата кнопка "Вперед" if myStr.find("code 172, type 01, val 01") >= 0: StatusGo = speed*0.75 # если удерживается кнопка "Вперед" if myStr.find("code 172, type 01, val 02") >= 0: StatusGo = speed # если отпущена кнопка "Назад" if myStr.find("code 114, type 01, val 00") >= 0: StatusGo = 0 # если нажата кнопка "Назад" if myStr.find("code 114, type 01, val 01") >= 0: StatusGo = -1*(speed * 0.75) # если удерживается кнопка "Назад" if myStr.find("code 114, type 01, val 02") >= 0: #print ("GO BREAK") StatusGo = -1*speed # если нажата кнопка "Start" if myStr.find("code 164, type 01, val 02") >= 0: print ("BREAK! STOP PROGRAMM") STOP = True # Кнопка - среднее значение скорости if myStr.find("code 164, type 01, val 01") >= 0: speed = 75 # Кнопка нажата - уменьшить скорость if myStr.find("code 115, type 01, val 01") >= 0: speed = speed - 5 if(speed < 5): speed = 5 # Кнопка удерживается - уменьшить скорость if myStr.find("code 115, type 01, val 02") >= 0: speed = speed - 1 if(speed < 5): speed = 5 # Кнопка нажата - увеличить скорость if myStr.find("code 113, type 01, val 01") >= 0: speed = speed + 5 if(speed > 100): speed = 100 # Кнопка удерживается - увеличить скорость if myStr.find("code 113, type 01, val 02") >= 0: speed = speed + 1 if(speed > 100): speed = 100 except IOError: pass # перебрасываем статусы нажатий в мощности моторов speedB = StatusGo speedC = StatusGo # Поворот влево if(StatusLR < 0): speedB = speedB-(25*abs(StatusLR)) speedC = speedC+(25*abs(StatusLR)) # поворот вправо if(StatusLR > 0): speedC = speedC-(25*StatusLR) speedB = speedB+(25*StatusLR) # ограничение скорости if(speedB > 100): speedB = 100 if(speedC > 100): speedC = 100 if(speedB < -100): speedB = -100 if(speedC < -100): speedC = -100 # плавный разгон и торможение if(abs(speedB) > 5 and abs(speedC) > 5): real_speedB = real_speedB*0.95 + speedB*0.05 real_speedC = real_speedC*0.95 + speedC*0.05 if(speedB == 0 and speedC == 0): real_speedB = real_speedB*0.95 real_speedC = real_speedC*0.95 if(speedB == 0 and abs(real_speedB) < 5): real_speedB = 0 if(speedC == 0 and abs(real_speedC) < 5): real_speedC = 0 # подаем рассчитанные мощности на моторы B.run_forever(speed_sp=real_speedB*9) C.run_forever(speed_sp=real_speedC*9) # останавливаем моторы после вылета из цикла B.stop(stop_action="hold")C.stop(stop_action="hold") # сигнал завершения программыSound.beep()
karandashsamodelkin.blogspot.com
Открытые зимние состязания Санкт-Петербурга по робототехнике 2017
1. Следование по линии: для начинающих образовательные конструкторы (финал районных этапов)
Задача робота состоит в том, чтобы за кратчайшее время преодолеть трассу, двигаясь вдоль нанесённой на поле чёрной линии. Участие в этой категории могут принять только роботы, созданные на базе образовательных конструкторов (Lego, Fischertechnik, VEX, Huna, TRIK, Robotis). В данном виде принимают участие только победители районных состязаний.
2. Следование по линии: для продолжающих BEAM (Аналоговые роботы)
Задачей для робота в этом виде является преодоление трассы вдоль черной линии за наименьшее время. Робот должен ехать по черной линии в автоматическом режиме. Роботы могут быть изготовлены из произвольных материалов.
3. Следование по линии: высшая лига
Задачей для робота в этом виде является преодоление трассы вдоль черной линии за наименьшее время. Робот должен ехать по черной линии в автоматическом режиме. Роботы могут быть изготовлены из произвольных материалов.
4. Следование по узкой линии: образовательные конструкторы
Задачей для робота в этом виде является преодоление трассы вдоль черной линии за наименьшее время. Робот должен ехать по черной линии в автоматическом режиме. Главное отличие от предыдущих категорий заключается в измененной ширине линии. Участие в этой категории могут принять только роботы, созданные на базе образовательных конструкторов (Lego, Fischertechnik, VEX, Huna, TRIK, Robotis).
5. Марафон шагающих роботов
Цель - разработать робота, в частности, особую конструкцию ног для передвижения по назначенной траектории шагом, бегом или прыжками.
6. Механическое сумо 15×15: для начинающих (финал районных этапов)
Состязания проходят между двумя роботами на ринге, представляющем собой черный круг с ограничительной белой линией, проходящей по его периметру. Цель каждого участника – вытолкнуть робота-противника за пределы ринга.
7. Кегельринг: для начинающих (финал районных этапов)
Поле представляет собой белый круглый ринг, ограниченный черной линией. На ринге расположено 8 кегель. Задача робота – за наиболее короткое время вытолкнуть все кегли за пределы ринга.
8. Кегельринг: для продолжающих
Правила соревнований «Кегельринг для продолжающих» базируются на регламентах соревнований «Кегельринг» и «Кегельринг-МАКРО». Соревнования «Кегельринг для продолжающих» ориентированы на участников любого года обучения. Желательно видеть кегли, но распознавать цвета банок не нужно. Полностью выходить за пределы круга нельзя.
9. Кегельринг-макро
В этом виде состязаний участникам необходимо подготовить автономного мобильного робота, способного наиболее быстро вытолкнуть банки определенного цвета за пределы круга. Отличие этого вида от других вариантов кегельринга в том, что роботу необходимо определять цвет банки.
10. Слалом по линии
Поле представляет собой белый полигон, на котором нарисована S-образная линия. На линии расставлено не менее 4 кеглей. Задача робота – за наиболее короткое время пройти трассу, обозначенную черной линией, от места старта до места финиша, обходя препятствия-кегли, расположенные на линии. При этом, первое препятствие-кеглю робот должен обойти с левой стороны и далее обходить кегли попеременно с правой и с левой сторон.
11. Инверсная линия
За наиболее короткое время робот, следуя черной линии, должен добраться от места старта до места финиша. Все бы легко, если бы не постоянное изменение цвета линии.
12. Дорога-2
«Дорога-2» – это упражнение, в котором роботу необходимо пройти маршрут, не сталкиваясь с другими участниками дорожного движения – роботами-помехами. Роботы-помехи движутся по своим участкам дороги – прямолинейным отрезкам трассы. Доезжая до границы своего участка, робот-помеха меняет направление своего движения. Это означает, что робот-участник должен уметь обнаружить помеху и объехать ее, вернувшись обратно на трассу.
13. Линия-профи
Соревнования являются продолжением вида «Следование по линии» и отличаются от последнего лишь тем, что непрерывная чёрная линия заменена на полосу из однородных объектов. Задача робота остается такой же - за наиболее короткое время робот должен добраться от старта до финиша.
14. Эстафета
За пять минут два робота одной команды должны по очереди проехать максимальное число кругов по линии с эстафетной палочкой, каждый раз передавая ее в зоне передачи. Поле представляет собой белый полигон с черной линией и перекрестками.
15. Теннис
Состязание, состоящее из нескольких поединков между двумя роботами. Цель поединка – перекатить мячи, расположенные на игровом поле, на сторону противника. Победа определяется, исходя из количества мячей, оказавшихся на стороне противника.
16. Лабиринт: туда и обратно
В этом виде состязаний участникам необходимо подготовить автономного мобильного робота, способного наиболее быстро добраться из одного конца лабиринта в другой, и вернуться обратно. Конфигурация лабиринта меняется перед каждой попыткой.
17. Футбол управляемых роботов 4х4
Полигон представляет собой уменьшенную копию настоящего футбольного поля. Одновременно на нем соревнуются 8 роботов, которые управляются таким же количеством участников. Задача каждой команды – забить наибольшее количество голов в ворота соперника.
18. Футбол автономных роботов RoboCupJunior Soccer Lightweight Secondary
В соревнованиях по футболу роботов команда, состоящая из двух автономных мобильных роботов соревнуется с другй командой в футбольном матче. В играх используется электронный мяч с инфракрасным излучением. Ворота соперников отмечены цветовыми маркерами и расположены на специальном игровом поле, похожем на поле для "большого" футбола. Используемые роботы полностью автономны, конструкция и программное обеспечение разработано их создателями. Участники состязаний должны продемонстрировать свои навыки в программировании, робототехнике, электронике и механике, а также умение работать в команде. В Junior лиге соревнований RoboCup могут принять участие команды, возраст участников которых не превышает 19 лет. Обратите внимание на то, что требования к роботам, участвующим в Облегчённой лиге, находятся в приложении B к основному тексту регламента. К заявке необходимо прикрепить видео демонстрации работоспособности и соответствия робота требованиям, приведенным в регламенте.
19. Кубок РТК Мини: Финал (только для финалистов этапов кубка Мини 2017. см. описание программы)
На соревнованиях Кубок РТК участникам представлен специальный испытательный полигон, на котором смоделированы участки различной сложности. Цель соревнований на таком полигоне состоит в том, чтобы вдохновить и стимулировать молодых робототехников на создание роботов, способных работать в условиях экстремальной ситуации на сложном рельефе, полностью заменяя человека, либо же действуя в качестве помощника. Робот выполняет на полигоне задания и преодолевает испытания. Номинация "Искатель": участник дистанционно управляет роботом, находящимся непосредственно в поле его зрения. Регистрация только для финалистов соревнований Кубок РТК Мини победителей этапов. Без отбора. Юниорская лига: Номинация "Искатель Мини": Возрастные ограничения временно не действуют, т.к. некоторым финалистам успело исполнится 15 лет. Подробная информация на сайте Кубка. Задать вопросы и обсудить соревнования можно «ВКонтакте» в группе соревнований «Кубок РТК».
20. Свободная творческая категория (младшая)
Участники вольны придумывать роботов, для которых нет никаких ограничений в заданиях, целях и правилах. Создателей ограничивает лишь их собственный полет фантазии. А победитель определяется несколькими судьями по нескольким параметрам: Актуальность, Новизна, Техническая сложность, Работоспособность, Презентация, Эстетика. Возрастная категория — до 12 лет (включительно).
21. Дополнительная регистрация для финалистов районных этапов
Форма регистрации для победителей районных этапов, которые не были проведены через портал РобоФинст
robofinist.ru
